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本文将修改教程的程序,将两只乌龟变为一只乌龟,使理解TF的使用更加容易。 本程序实现的功能是使用键盘控制乌龟在TurtleSim中移动,然后通过turtlesim节点发送广播消息,最后在rviz中显示变换。 节点关系图如下 ...